Anadolu’nun kuzeybatı kesiminde tarihte Paflagonya (Paphlagonia) olarak adlandırılan bölgede bulunan Safranbolu’nun bilinen geçmişini MÖ 3000 yıllarına kadar tarihlendirebilmekteyiz. Kızılırmak ile Filyos ırmağı arasında kalan bu bölgede, Hititler, Firigler, dolaylı yoldan Lidyalılar, Persler, Helenistik Krallıklar (Pondlar), Romalılar, Selçuklular, Çabanoğulları, Candaroğulları ve Osmanlı İmparatorluğu’nun egemenliği sürmüştür. Safranbolu Kalesi’nin bugünkü Kent Tarihi Müzesinin ya da eski Hükümet Konağı’nın bulunduğu tepe ise Türklerin kesin egemenliğine Selçuklu Sultanı II. Kılıçarslan’ın oğlu Melik Muhiddin Mesut tarafından 1196 yılında geçmiştir.

       Safranbolu tarih boyunca çeşitli uygarlıklar arasında el değiştirdiği gibi Türklerle Bizanslılar arasında ve hatta Türk beylikleri ile Osmanlılar arasında da el değiştirmiştir. Safranbolu hakkındaki bu süreci izleyebildiğimiz en eski bilgileri ise arşiv belgeleri ve özellikle de seyyah notlarından öğrenmekteyiz. Örneğin, İbn-i Batuta’nın gezi notları gibi. Batuta, 1332 yılında Anadolu gezisinin Safranbolu ayağında, Safranbolu Kalesi’ndeki misafirlik ve dinlediği Kur’an-ı Kerim dinlencesini gezi notlarına kaydetmiştir. Hatta Candaroğlu “Süleyman padişah”ın oğlu Ali Bey ile görüşmesini kısa, ancak bizim için açıklayıcı şekliyle aktarmıştır. Batuta’nın bu notları özellikle, askeri üs olarak kale Safranbolu’sunu Kalealtı yerleşimi ve Cami-i Kebir semtlerini sözlü tasviri nedeniyle çok değerlidir. Gerçekten de 1326 yılına Candaroğlu Süleyman Paşa, Safranbolu’yu hâkimiyeti altına almış ve günümüzde halen daha yerinde görebileceğimiz hamam - medrese, cami gibi Safranbolu’nun ayakata kalabilen en eski dini ve sivil yapılarını kasabaya hediye etmiştir.

       Safranbolu’nun Osmanlılar tarafından ilk olarak alınışı ise muhtemelen 1354 yılında Osmanlı Sultanı Osman Bey’in oğlu Şehzade Gazi Süleyman Paşa tarafından gerçekleştirilmiştir. Bu tarihten sonra Safranbolu yine Osmanlılar ile Candaroğulları arasında el değiştirmiştir. 1423 yılında Padişah II.Murad zamanında yörede kesin olarak Osmanlı egemenliği sağlanmış ve Safranbolu kaza olarak Bolu sancağına bağlanmıştır. Özetlemek gerekirse Safranbolu, Osmanlı döneminde iki kazadan meydana geliyordu. Birincisi, merkezde bulunan “ Medine-i Taraklı Borlu” (ki burası günümüzdeki tarihi Safranbolu’dur,) diğeri bugünkü Yörük Köyü ismiyle bildiğimiz “Yörükan-ı Taraklı Borlu”dur. 1811’de bu iki sancak kaldırılarak Padişah II. Mahmud döneminde Viranşehir sancağı kuruldu. Bu sancağın merkezi ise Safranbolu’ydu. 1870 yılında Osmanlı’daki idari yapı yeniden düzenlenmiş, bu çerçevede Safranbolu kaza yapılarak Kastamonu sancağına bağlanmıştır. Aynı yıl içinde belediye kurulmuş ve ilk Belediye Başkanı da Hacı Muhammed Ağa olmuştur.

       Safranbolu, 1927 yılında Zonguldak Vilayeti’ne bağlanmıştır. Safranbolu’ya bağlı bulunan Ulus Bucağı 1945’de, Eflani ve Karabük Bucakları 1953’de Safranbolu’dan ayrılarak ilçe haline getirilmiştir. Ancak 1937 yılında Türkiye’nin ilk ağır demir sanayinin Karabük’te kurulmasıyla Karabük hızlı bir gelişme göstermiş ve Karabük 1995 yılında Türkiye’nin 78. İli olmuş, Safranbolu da Karabük’e bağlanmıştır.